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한국자동차공학회 한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2004년추계 지부학술대회논문집(부산.울산.경남)
발행연도
2004.10
수록면
161 - 168 (8page)

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2005

직접요오모멘트를 이용한 이륜조향차량의 비결합 제어기 설계
조충래 ,  최재원 제어로봇시스템학회 논문지 2005.09 학술저널

2004

직접요오모멘트 이용 이륜조향차량의 강인 비결합
조충래 ,  최재원 한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집 2004.10 학술대회자료

초록· 키워드

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There exists a structural limit of 2WS cars that drivers would not like simultaneously to follow the desired path and attenuate moments resulting from disturbances because lateral acceleration and yaw rate are coupled. In order to overcome the limit, 4WS cars that have rear wheel steering as an additional input are introduced. But 4WS cars have disadvantages that much cost is required due to structural alteration, it is difficult to be used to the driving circumstances and tire performances are not efficient in nonlinear or large lateral acceleration ranges. Therefore, it is proposed that, in this paper, the robust controller is easy to apply to 2WS cars by using direct yaw moment, decouples lateral acceleration from yaw motion and is robust against disturbances and uncertainties of system parameters, and thus the proposed control method has the advantages of 4WS cars which can be achieved in 2WS cars.

목차

Abstract

1. 서론

2. 직접요오모멘트를 포함한 조항의 동역학

3. 횡가속도와 요오 운동의 강인한 비결합

4. 시뮬레이션 및 결과 고찰

5. 결론

References

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