레이저스캐너를 이용한 무인자동차의 장애물인식 시스템 설계

문희창; 손영진; 김정하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문희창 (국민대학교) 손영진 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호

발행연도: 2008.8

수록면: 809 - 817 (9page)

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This paper describes an obstacle detecting system of an unmanned ground vehicle (DGV). The unmanned ground vehicle is consists of several systems such as vehicle control system, navigation system, obstacle detecting system and integration system. Among these systems, the obstacle detecting system is a driving assistance system of UGV. Through the UGV is driving, the system detects obstacles such as cars, human, tree, curb and hills and then send information of obstacles position to integration system for safety driving. In this research, the obstacle detecting system is composed of 5 laser scanners and develop algorithms of detecting obstacles, curb, uphill and downhill road.

#unmanned ground vehicle #laser scanner #obstacle detecting system #local map

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1. [학술지(정기간행물)] - S.Thrun / 2006 / Stanley : The robot that won the DARPA Grand Challenge / Journal of Robotics Systems 23 (9) : 661 ~ 692

2. [학술지(정기간행물)] - C. Crane / 2007 / Team Gator Nation’s autonomous vehicle development for the 2007 DARPA urban challenge / Journal of Aerospace computing information and communication : 1059 ~ 1085

3. [학술대회논문] - 박용운 / 2005 / JAUS기반의 국방지상로봇 개발 / 한국 군사과학기술학회 학술대회 논문집 : 875 ~ 878

4. [학술대회논문] - 최덕선 / 2005 / 야지에서 주행하는 무인자율주행차량을 위한 전역경로계획 / 한국 군사과학기술학회 학술대회 논문집 : 883 ~ 886

5. [학술대회논문] - D. Corona / 2007 / Comparison of a linear a hybrid adaptive cruise controller for a smart / Proceeding of the 46th IEEE Conference on Decision and Control : 4779 ~ 4784

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