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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
211 - 215 (5page)

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Shock absorption of impact force in legged locomotion is a critical problem for posture stabilization. Especially in robot running, shock absorption ability of foot determines overall motion stability. In human case, motion stability is achieved through whole body motion, shock absorbing material and foot structure, etc. This paper presents arch-structure foot which utilizes human foot arch-structure. Impact force during locomotion is reduced by change in arch structure. Shock absorbing function of developed foot is validated through simulation and experiment.
#robot foot #shock absorption #arch-structure

목차

Abstract
1. 서론
2. 인간의 충격 흡수와 발의 아치 구조(arch-structure)의 역할
3. 아치형 로봇 발에 대한 충격 흡수 낙하 시뮬레이션(drop simulation)
4. 아치형 로봇 발의 설계
5. 아치형 로봇 발에 대한 충격 흡수낙하 실험(drop test)
6. 고찰 및 향후 계획
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