초음파센서와 비전센서를 이용한 이동로봇의 자율주행

박부창; 최지훈; 김종선

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 박부창 (한국항공대학교) 최지훈 (한국항공대학교) 김종선 (한국항공대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집

발행연도: 2008.10

수록면: 549 - 554 (6page)

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In this study, an environmental map building method is proposed for the autonomous navigation of a mobile robot which has 2 driving wheels. The robot moves along the wall and the global map is constructed in real time based on the wall shape which is measured by a camera and 16 sonar sensors. The more reliable data, the camera image at a long distance and the sonar data at a close range, are selectively used in order to improve the map information, The navigation path is planned based on the constructed global map and it enables the robot to reach the destination safely and quickly. To overcome the errors caused by the polar pattern of the sonar sensor and to reduce the excessive data size, the raw data are filtered out by using Gaussian probability density function. The map is constructed by using the filtered wall data and it is stored for autonomous navigation. The images of the obstacles are achieved by a camera and the obtained images are processed through the contour tracing method. The feature points are extracted from the map through the post-processing and a moving trajectory to the destination is constructed via the feature points. The robot runs autonomously to its destination along the trajectory by using fuzzy control scheme which is designed so as to detect and avoid the obstacles.

#Vision Sensor #Global Map #Image Processing #Sonar Sensor #Mobile Robot

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