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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 733 - 739 (7page)
이용수
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무인항공기가 GPS 신호를 이용할 수 없는 실내환경에서 자율비행하기 위해서는 내장된 센서에 의한 위치추정기술이 요구된다. 본 논문에서는 틸팅마운트에 장착되어 서보모터로 회전되는 LIDAR 와 카메라를 통합한 센서모듈과 이를 장착한 무인항공기가 3 차원 위치를 실시간으로 추정할 수 있는 기법을 제시한다. 먼저, 서보에 의해 틸팅하는 LIDAR 와 카메라 센서간의 초기장착위치를 보정한 후, 영상에서 추출한 특징점을 LIDAR 로 지향하여 측정한 거리정보를 사용해 EKF SLAM 을 구성하고, 이 기법으로 무인항공기의 3 차원 위치 및 자세를 실시간으로 추정하는 실험을 수행하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. Introduction
2. LIDAR-Camera-Servo Module
3. LIDAR-Camera Fusion EKF SLAM
4. Conclusion
참고문헌
참고문헌 (0)
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