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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.7
- 수록면
- 1,752 - 1,755 (4page)
이용수
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이동로봇은 수행 목적에 맞게 주어진 영역을 이동해야 한다. 목표점에 최단거리로 이동하는 방법이 있는가 하면, 주어진 단계에 맞춰서 경로를 이동하는 경우도 있다. 수행할 미션이 복잡하고 고도화 될수록 주어진 경로를 이동해야 하는 경우가 많다. 하지만 경로 상에 상황에 따라 동적 또는 정적 장애물이 위치하여 로봇이 경로를 이탈하거나 주위를 돌며 교착상태에 빠질 수 있다. 그리고 경로가 매끄럽지 못할 경우 로봇 자세가 불안정 해 질 수 있다. 본 논문은 이러한 경로상의 장애물 및 경로의 이상으로 생겨지는 경로 추종 문제를 해결하기 위해 로봇 주위로 동적 윈도우와 기준 경로를 이용하는 방법을 제안한다.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇의 모션 제어
Ⅲ. 동적 윈도우를 이용한 기준 경로 추종
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌
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