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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제1호
발행연도
2015.1
수록면
1 - 6 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (7)

2015

날갯짓 비행 로봇의 세로방향 비행 동역학 모델링 및 안정성 해석
김중관 ,  한종섭 ,  김호영 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.01 학술저널

2012

다물체 동역학 기반 곤충형 날갯짓 비행체의 가로 방향 제어 특성 분석
김중관 ,  한재흥 ,  한종섭 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2012.11 학술대회자료

2011

곤충형 날갯짓 비행체의 6자유도 비행 시뮬레이션을 위한 공력 예측 해석
김중관 ,  한종섭 ,  장조원 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2011.11 학술대회자료
생체모방 비행체 날개의 유연성 고려에 따른 비행 동역학 및 안정성 특성 변화에 관한 시뮬레이션
김중관 ,  이준성 ,  한재흥 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2011.04 학술대회자료

2010

유체-구조 연계를 고려한 날갯짓 비행체 고도 유지 제어 비행 시뮬레이션
김중관 ,  이준성 ,  한재흥 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2010.11 학술대회자료
날갯짓 비행체 세로 방향 비행 시뮬레이션을 통한 트림 조건 탐색
김중관 ,  이준성 ,  한재흥 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2010.04 학술대회자료

2009

유연한 꼬리 날개에 의한 날갯짓 비행체 세로 방향 비행 안정성 시뮬레이션
김중관 ,  이준성 ,  한재흥 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2009.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper investigates the longitudinal flight dynamics and stability of flapping-wing micro air vehicles. Periodic external forces and moments due to the flapping motion characterize the dynamics of this system as NLTP (Non Linear Time Periodic). However, the averaging theorem can be applied to an NLTP system to obtain an NLTI (Non Linear Time Invariant) system which allows us to use a standard eigen value analysis to assess the stability of the system with linearization around a reference point. In this paper, we investigate the dynamics and stability of a hawkmoth-scale flapping-wing air vehicle by establishing an LTI (Linear Time Invariant) system model around a hovering condition. Also, a direct time integration of full nonlinear equations of motion of the flapping-wing micro air vehicle is conducted to see how the longitudinal flight dynamics appear in the time domain beyond the reference point, i.e. hovering condition. In the study, the flapping-wing air vehicle exhibited three distinct dynamic modes of motion in the longitudinal plane of motion: two stable subsidence modes and one unstable oscillatory mode. The unstable oscillatory mode is found to be a combination of a pitching velocity state and a forward/backward velocity state.
#flapping-wing #micro air vehicles #longitudinal #flight dynamics #stability

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 날갯짓 비행 로봇의 고유 특성에 대한 개론
Ⅲ. 날갯짓 비행 로봇의 세로방향 비행 동역학 모델링
Ⅳ. 세로방향 비행 안정성 해석
Ⅴ. 비선형 다물체 동역학 방정식의 직접 시간 적분
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - 최근하 / 2014 / 전개형 생체모방로봇을 위한 안전한 자율주행시스템 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (4) : 456 ~ 462 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 김희중 / 2013 / 생체모방형 수중다관절 로봇의 유영계획 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (9) : 782 ~ 790 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - K. Ma / 2013 / Controlled flight of a biologically inspired, insect-scale robot / Science 340 : 603 ~ 607 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. -K. Kim / 2014 / A multibody approach for 6-DOF flight dynamics and stability analysis of hawkmoth Manduca sexta / Bioinspiration & Biomimetics 9 (1) google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. H. Wu / 2012 / Floquet stability analysis of the longitudinal dynamics of two hovering model insects / Journal of the Royal Society Interface 9 (74) : 2033 ~ 2046 google schola

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