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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.9
- 수록면
- 818 - 826 (9page)
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This paper presents a novel methodology for estimating vehicle ego-motion, i.e. tri-axis linear velocities and angular velocities by using stereo vision sensor and 2G1Y sensor (longitudinal acceleration, lateral acceleration, and yaw rate). The estimated ego-motion information can be utilized to predict future ego-path and improve the accuracy of 3D coordinate of obstacle by compensating for disturbance from vehicle movement representatively for collision avoidance system. For the purpose of incorporating vehicle dynamic characteristics into ego-motion estimation, the state evolution model of Kalman filter has been augmented with lateral vehicle dynamics and the vanishing point estimation has been also taken into account because the optical flow radiates from a vanishing point which might be varied due to vehicle pitch motion. Experimental results based on real-world data have shown the effectiveness of the proposed methodology in view of accuracy.
목차
Abstract
I. 서론
II. 좌표계 설정 및 시스템 개요
III. 시스템 모델
IV. 측정 모델
V. 실험 결과
VI.결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - G. P. Stein / 2000 / A robust method for computing vehicle ego-motion / Proc. of the 2000IEEE, Intelligent Vehicle Symposium : 362 ~ 368
[학술대회논문] - K. Yamaguchi / 2006 / Vehicle ego-motion estimation and moving object detection using a monocular camera / 18th International Conference on Pattern Recognition (ICPR) 4 : 610 ~ 613
[학술대회논문] - O. Pink / 2009 / Visual feature for vehicle localization and ego-motion estimation / Proceedings of the 2009 IEEE, Intelligent Vehicles Symposium : 254 ~ 260
[학술대회논문] - F. Raudies / 2009 / An efficient linear method for the estimation of ego-motion from optical flow / 31st DAGM Symposium : 11 ~ 20
[학술대회논문] - A. Bak / 2010 / Detection of independently / Proc. of the 2010 IEEE Intelligent Vehicle Symposium IV : 863 ~ 870
[학술대회논문] - K. Yamaguchi / 2006 / Vehicle ego-motion estimation and moving object detection using a monocular camera / 18th International Conference on Pattern Recognition (ICPR) 4 : 610 ~ 613
[학술대회논문] - O. Pink / 2009 / Visual feature for vehicle localization and ego-motion estimation / Proceedings of the 2009 IEEE, Intelligent Vehicles Symposium : 254 ~ 260
[학술대회논문] - F. Raudies / 2009 / An efficient linear method for the estimation of ego-motion from optical flow / 31st DAGM Symposium : 11 ~ 20
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