다중센서 기반 차선정보 시공간 융합기법

이수목; 박기광; 서승우

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이수목 (서울대학교) 박기광 (서울대학교) 서승우 (서울대학교)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제52권 제12호

발행연도: 2015.12

수록면: 142 - 149 (8page)

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단일 카메라 센서를 기반으로 한 차선검출 시스템은 급격한 조도 변화, 열악한 기상환경 등에 취약하다. 이러한 단일 센서시스템의 한계를 극복하기 위한 방안으로 센서 융합을 통해 성능 안정화를 도모할 수 있다. 하지만, 기존 센서 융합의 연구는 대부분 물체 및 차량을 대상으로 한 융합 모델에 국한되어 차용하기 어렵거나, 차선 센서의 다양한 신호 주기 및 인식범위에 대한 상이성을 고려하지 않은 경우가 대부분이었다. 따라서 본 연구에서는 다중센서의 상이성을 고려하여 차선 정보를 최적으로 융합하는 기법을 제안한다. 제안하는 융합 프레임워크는 센서 별 가변적인 신호처리 주기와 인식 신뢰 범위를 고려하므로 다양한 차선 센서 조합으로도 정교한 융합이 가능하다. 또한, 새로운 차선 예측 모델의 제안을 통해 간헐적으로 들어오는 차선정보를 세밀한 차선정보로 정밀하게 예측하여 다중주기 신호를 동기화한다. 조도환경이 열악한 환경에서의 실험과 정량적 평가를 통해, 제안하는 융합 시스템이 기존 단일 센서 대비 인식 성능이 개선됨을 검증한다.

#Lane estimation #lane track model #lane information fusion #multi-rate sensor fusion

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[학술지(정기간행물)] - E. Dickmanns / 1992 / Recursive 3D road and relative ego-state recognition / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 14 (2) : 119 ~

[단행본] - M. Nieto / 2008 / Image Processing / ICIP

[학술지(정기간행물)] - J. McCall / 2006 / Video-based Lane Estimation and Tracking for Drivier Assistance:Survey, System, and Evaluation / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 7 (1)

[학술대회논문] - S. Kang / 2014 / Multi-lane Detection based on Accurate Geometric Lane Estimation in Highway Scenarios / Intelligent Vehicles Symposium(IV)

[학술대회논문] - J. Hur / 2013 / Multi-lane detection in urban driving environments using conditional random fields / Intelligent Vehicles Symposium

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