레이저 코너 패턴의 매칭을 이용한 이동 로봇의 EKF 기반 SLAM

김태형; 박태형

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 김태형 (충북대학교) 박태형 (충북대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제65권 제12호

발행연도: 2016.12

수록면: 2,094 - 2,102 (9page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

In this paper, we propose an extended Kalman filter(EKF)-based simultaneous localization and mapping(SLAM) method using laser corner pattern matching for mobile robots. SLAM is one of the most important problems of mobile robot. However, existing method has the disadvantage of increasing the computation time, depending on the number of landmarks. To improve computation time, we produce the corner pattern using classified and detected corner points. After producing the corner patterns, it is estimated that mobile robot’s global position by matching them. The estimated position is used as measurement model in the EKF. To evaluated proposed method, we preformed the experiments in the indoor environments. Experimental results of proposed method are shown to maintain an accuracy and decrease the computation time.

#Mobile robot #Laser scanner #Natural landmark #Corner pattern #Convex corner #Concave corner #SLAM

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - 박종관 / 2015 / 레이저 스캐너를 사용한 이동로봇의 복도 자율 주행 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (11) : 1044 ~ 1049

[학술지(정기간행물)] - 윤힘찬 / 2015 / 영상위치센서와 초음파센서를 사용한 전 방향 이동로봇의 자동주차 제어기 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (6) : 571 ~ 576

[학술지(정기간행물)] - 황정욱 / 2015 / 텔레프레전스 로봇의 원격 조작을 위한 포스 피드백 시스템 / 전기학회논문지 64 (4) : 586 ~ 591

[학술지(정기간행물)] - J. M. C. Troncoso / 2015 / Consistent robot localization using polar scan matching based on Kalman segmentation / Journal of Robotics and Autonomous Systems 63 (2) : 219 ~ 225

[학술지(정기간행물)] - 김영규 / 2016 / 천장 외곽선 전체 검출에 의한 모바일 로봇의 위치 인식 / 전기학회논문지 65 (7) : 1283 ~ 1289

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

김태형

소속기관 충북대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 전기공학

논문수 26 이용수 3,249

박태형

소속기관 충북대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5%

논문수 209 이용수 16,500

이 논문과 함께 이용한 논문

강제 변위에 대한 스테이지의 Rolling, Yawing, Pitching Error 제어특성 검토

박대광 , 김재열 , 유신 외 1명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2012 .11

무인 잠수정 3자유도 운동 실험에 대한 무향 칼만 필터 기반 SLAM기법 적용

황아롬 , 성우제 , 전봉환 외 1명 한국해양공학회지 2009 .04

해석적 방법을 이용한 슬롯리스 양측식 코어드 타입 영구자석 발전기의 와전류 손실 해석

장강현 , 정경훈 , 홍기용 외 2명 전기학회논문지 2016 .10

IF 기반 SLAM-EKF 정합 기법의 ODAR 시스템에의 적용 및 실험 결과

이용한 , 박상율 , 이용석 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018 .05

이동로봇의 Line-based EKF SLAM을 위한 Dual 측정표현법

이건용 , 최형아 , 유수현 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2011 .06

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-560-001890966

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (16)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)