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최태용 (Korea Institue of Machinery and Materials) 도현민 (Korea Institue of Machinery and Materials) 박찬훈 (Korea Institue of Machinery and Materials) 박동일 (Korea Institue of Machinery and Materials) 김두형 (Korea Institue of Machinery and Materials) 경진호 (Korea Institue of Machinery and Materials)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.25 No.6
발행연도
2016.12
수록면
492 - 497 (6page)

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Teaching an industrial robot is still a dangerous and time-consuming process. It is expected that a robot can track a trajectory that is repeatedly taught by a human operator. Teaching a robot in joint space is easier than that in Cartesian space or a work space because the robot will never lose its stability when it is taught and operated in a joint space. However, it is very easy for a robot to lose its stability when it is taught in a work space. This is because of the singular points problem in kinematics for manipulators. Thus, experts should teach a given task to a robot in a careful manner. A new algorithm that avoids the problem of singular points is proposed. Using this proposed method, a user can freely teach a robot without the chance of instability in an entire work space.
#Damped least square #Singular values #Work space limitation #Serial manipulator control

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션
4. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Park, C.-H / 2010 / Gweon, D.-G., 2010, Direct Teaching Algorithm for a Manipulator in a Constraint Condition using the Teaching Force Shaping Method / Advanced Robotics 24 (8-9) : 1365 ~ 1384 google schola [학술지(정기간행물)] - 최태용 / 2013 / Trajectory Correction based on Shape Peculiarity in Direct Teaching Manipulator / International Journal of Control, Automation, and Systems 11 (5) : 1009 ~ 1017 Crossref [학술대회논문] - Ahn, C. -K / 2000 / Utilization of Vision in Off-line Teaching for Assembly Robot / Proc. of the KSMTE : 543 ~ 548 google schola [학술지(정기간행물)] - Lee, Y.-J / 1998 / An analysis Inverse Kinematics for Real Time Operation of Industrial Robot / KSMTE 7 (1) : 104 ~ 111 google schola [학술지(정기간행물)] - Chiaverini, S / 1994 / Review of the Damped Least-squares Inverse Kinematics with Experiments on an Industrial Robot Manipulator / IEEE Transaction on Control Systems Technology 2 (2) : 123 ~ 134 google schola

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