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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
최덕선 (국방과학연구소) 심성대 (국방과학연구소) 민지홍 (국방과학연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,824 - 2,829 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2022

무인지상차량을 위한 3D 라이다 기반 음각 장애물 탐지
최덕선 ,  민지홍 ,  김준 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022.06 학술대회자료

2021

비포장 도로용 3D 라이다 기반 장애물 탐지방법 개선에 대한 연구
최덕선 ,  민지홍 ,  심인욱 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021.06 학술대회자료

2016

야지 주행 무인지상차량을 위한 3D 라이다 기반 지면 및 장애물 탐지에 대한 연구
최덕선 ,  심성대 ,  민지홍 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료
비평지용 무인차량을 위한 장애물 탐지
최덕선 ,  주상현 ,  박용운 외 1명 전기학회논문지 2016.02 학술저널

2012

야지 환경에서 다중 스캔 라이다 기반 장애물 탐지방법
최덕선 ,  최지훈 ,  주상현 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2012.06 학술대회자료

2010

먼지 환경의 무인차량 운용을 위한 장애물 탐지 기법
최덕선 ,  안성용 ,  박용운 한국군사과학기술학회지 2010.01 학술저널

초록· 키워드

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In this paper, we propose a 3D LIDAR based-obstacle and ground detection algorithm for unmanned ground vehicles driving on rough terrain. We use the Velodyne HDL-32E which is a 32 laser 3D (360°×41.33°) scanning LIDAR. By using the vertical scanning mechanism of this 3D LIDAR, we calculate the gradient of the terrain. For real-time applications, we develop the obstacle and ground detection algorithm by using this gradient. The algorithm is verified by various real experiments.
#3D LIDAR(3차원 라이다) #obstacle and ground detection(장애물/지면 탐지) #unmanned ground vehicle(무인지상차량) #rough terrain(야지)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제안된 지면 및 장애물 탐지 알고리즘
3. 시험환경 및 결과분석
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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