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저자정보
강동완 (국민대학교) 양재현 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2017.5
수록면
493 - 497 (5page)

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This paper discusses the method of recognizing autonomous vehicles using Extend Kalman Filter and feature - based map. The Localization of the autonomous vehicle can be performed using GPS, V2X and Map matching. However, If uncertain GPS information or disconnection in communication happens, this Localization becomes uncertain. Although the autonomous vehicle can localize through the vehicle information without depending on the external sensor, the Localization based only on the vehicle information has a cumulative error. This paper describe a feature detection and feature extraction for corners in the environment, and performance of the proposed EKF Localization using motion model and vehicle information.
#Localization(자기위치인식) #Coner detection(코너 검출) #2D laser sensor(2D 레이저 센서) #Extend Kalman Filter(확장칼만필터) #Autonomous car(자율주행차량)

목차

Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 및 센서 구성도
3. 2D 레이저 센서를 이용한 코너 검출
4. 확장형 칼만 필터 기반 추측항법
5. 실험결과
5. 결론
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