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저자정보
이경섭 (한국과학기술원) 박정호 (한국과학기술원) 박형순 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 B권 대한기계학회논문집 B권 제41권 제8호 (통권 제383호)
발행연도
2017.8
수록면
505 - 510 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

상지 재활 로봇의 효과적인 재활을 위한 가변 감쇠형 견관절 추종 메커니즘 개발
이경섭 ,  이건도 ,  박형순 대한기계학회 논문집 B권 2019.08 학술저널

2017

효과적인 견관절 재활을 위한 로봇의 설계
이경섭 ,  박정호 ,  박형순 대한기계학회 논문집 B권 2017.08 학술저널

2015

효과적인 재활을 위한 다목적 견관절 재활 로봇 개발
이경섭 ,  박정호 ,  박형순 대한기계학회 춘추학술대회 2015.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 다양한 견관절 장애 증상에 적용할 수 있는 보급형 상지 재활 로봇의 설계를 다룬다. 견관절의 회전에 수반되는 관절 중심의 위치변화를 추종하고, 사용자의 상지와 장치의 무게를 상쇄하는 3자유도 견관절 추종 및 중력보상 메커니즘을 구현하였다. 다양한 방향의 어깨 재활 동작을 구현할 수 있도록 구동축의 방향을 변환하는 메커니즘을 설계하여, 견관절에 대한 구동기의 상대적인 오리엔테이션을 변화시킴으로써 대표적인 5가지 견관절 동작을 수행할 수 있었다. 동시에 재활 운동 중의 견관절의 위치 변화를 추종하여 자연스러운 견관절 운동을 구현할 수 있었다. 최소의 구동기를 사용하는 보급형 로봇으로도 다양한 견관절 질환에 효과적으로 대응할 수 있음을 확인하였다.
#Shoulder Rehabilitation(견관절 재활) #Low-end System(보급형) #Multi-DOF Rehabilitation(다자유도 재활) #Shoulder Joint Tracking(견관절 추종)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 장치 요구 성능 결정
3. 장치 설계
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Turner-Stokes, L. and Jackson, D., 2002, “Shoulder Pain After Stroke: a Review of the Evidence base to Inform the Development of an Integrated Care Pathway,” Clinical Rehabilitation, Vol. 16, No. 3, pp. 276~298. Wallace, W. A., 1990, “Sporting Injuries to the Shoulder,” Journal of the Royal College of Surgeons of Edinburgh, Vol. 35, No. 6, Suppl, S21-6. Kiguchi, K., Iwami, K., Yasuda, M., Watanabe, K. and Fukuda, T., 2003, “An Exoskeletal Robot for Human Shoulder Joint Motion Assist,” IEEE/ASME transactions on mechatronics, Vol. 8, No. 1, pp. 125~135. Graichen, H., Stammberger, T., Bonel, H., Englmeier, K. H., Reiser, M. and Eckstein, F., 2000, “Glenohumeral Translation During Active and Passive Elevation of the Shoulder ? a 3D Open-MRI Study,” Journal of biomechanics, Vol. 33, No. 5, pp. 609~613. Lukasiewicz, A. C., McClure, P., Michener, L., Pratt, N. and Sennett, B., 1999, “Comparison of 3-Dimensional Scapular Position and Orientation between Subjects with and without Shoulder Impingement,” Journal of Orthopaedic & Sports Physical Therapy, Vol. 29, No. 10, pp. 574~586.

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