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주성현 (성균관대학교) 양선제 (성균관대학교) 국태용 (성균관대학교) 박종구 (성균관대학교) 김용석 (성균관대학교) 고낙용 (조선대학교) 문용선 (순천대학교)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제32권 제2호(통권 제141호)
발행연도
2018.4
수록면
131 - 137 (7page)

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In this paper, we propose an adaptive backstepping controller to control the exact position and orientation of a remotely operated underwater vehicle with parametric model uncertainty. To further improve the angular velocity control precision of each thruster, a phase locked loop (PLL) controller has been added to the backstepping controller. A comparison of two backstepping controllers with and without the PLL control loop has been performed using simulations and experiments. The test results showed that the tracking performance could be improved by using the PLL control loop in the proposed adaptive backstepping controller.
#Backstepping control 백스텝핑 제어 #Phase-locked-loop control 위상 고정 루프 #Underwater vehicle 수중 운동체 #Remotely operated vehicle 원격조종장비 #Unmanned underwater vehicle 무인 잠수정

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. ROV 모델
3. 제어기 설계
4. 시뮬레이션
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Antonelli, G., Caccavalee, F., Chiaverini, S., 2004. Adaptive Tracking Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems Based on the Virtual Decomposition Approach. IEEE Transactions on Robotics and Automotion, 20(3), 594-602. Geiger, D.F., 1981. Phaselock Loops for DC Motor Speed Control. Hoboken, NJ, USA. Lee, H.J,, Yang. S.J,, Park. J.G., Kuc. T.Y., Ko, N.Y., Moon, Y.S., 2015. PLL Controller for Precise Velocity Tracking of UUV: A new ROV Model and Its Control. Control, Automation and Systems (ICCAS), 15th International Conference, IEEE, 488-492. Raygosa-Barahona, R., Parra-Vega. V., Olguin-Diaz. E., Munoz-Ubando. L., 2011. A Model-free Backstepping with Integral Sliding Mode Control for Underactuated ROVs. Electrical Engineering Computing Science and Automatic Control (CCE), 8th International Conference, IEEE. Soylu, S., Buckham, B.J., Podhorodeski, R.P., 2008. A Chatteringfree Sliding Mode Control for Underwater Vehicles with Faulttolerant Infinity-norm Thrust Allocation. Ocean Engineering, 35(16), 1647-1659.

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