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저자정보
Jaehyuck Cha (Seoul National University) Hojin Ju (Seoul National University) Chan Gook Park (Seoul National University) Kijeong Yoo (Agency for Defense Development) Chanju Park (Agency for Defense Development)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
1,303 - 1,306 (4page)

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Doppler velocity Log (DVL) is a sensor offering velocity information. This paper analyzes the error characteristics of DVL measurements and proposes a noise covariance adaptation method by using the vehicle’s attitude information. For the successful operation of various marine vehicles, proper navigation systems are required. Inertial navigation system (INS) is usually adopted as a main navigation system in many applications, but it has a characteristic of cumulatively increasing error with time. However, the errors can be suppressed by using another sensor such as DVL. The accuracy of DVL measurements is dependent to the distances to the sea floor along the transducer axes, and each distance is a function of the vehicle’s attitude. The analysis is verified by computer simulations, and the result shows that the proposed method decreases the navigation errors.
#Underwater navigation #Doppler velocity log #Noise covariance adaptation #Kalman filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. OPERATION PRINCIPLES OF DVL
3. NOISE COVARIANCE ADAPTATION
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-003539877