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김재호 (아주대학교) 황재진 (Northern Illinois University) 정명철 (아주대학교) 모승민 (순천제일대학교)
저널정보
대한산업공학회 대한산업공학회 추계학술대회 논문집 2018년 대한산업공학회 추계학술대회 및 정기총회
발행연도
2018.11
수록면
2,597 - 2,600 (4page)

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본 연구는 보행 속도 변화에 따른 상체 회전 운동 특성을 평가하여 착용형 보행 보조 로봇의 보행 안정성을 유지하기 위한 적정 속도를 찾는 것이다. 모션 캡쳐 시스템을 사용하여 트레드밀 시스템에서 보행 동작을 측정했으며, 독립 변인은 3.6, 5.4, 7.2 km/h 및 선호 보행 속도를 포함한 4단계의 보행 속도로 설정되었다. 종속 변수는 몸통 회전 동작을 평가하기 위하여 허리 관절의 최대 관절 각도, 최소 관절 각도, 관절 가동 범위(ROM), 최대 관절 각속도, 최소 관절 각속도, 최대 관절 각 가속도 및 최소 관절 각 가속도가 분석되었으며, 피험자는 러닝 머신에서 90초 동안 임의의 보행 속도에 따라 걸었다. 각 피험자의 각 실험 조건으로부터 모션 캡쳐 데이터의 20 보행주기가 추출되었으며 상체 회전 동작의 ROM과 평균 각속도, 각가속도의 평균은 보행 속도가 빨라질수록 증가하는 경향을 보였으나, 보행 속도 5.4 km/h까지는 완만한 증가 추세를 보였으나 보행 속도 7.2km/h에서는 급격하게 증가하는 것을 확인할 수 있었다. 본 연구를 통하여 착용 형 보행 보조 로봇의 보행 안정성을 확보할 수 있는 보행속도는 5.4km/h로 제한되어야 하는 것을 알 수 있다. 따라서 착용형 보행 보조 로봇의 지나치게 빠른 보행 속도는 인체 관절에 부하와 안정성에 영향을 미칠 수 있기 때문에 구동 속도를 5.4km/h 이하로 디자인 하는 것을 제안한다.

목차

Abstract
1. 서론
2. 실험방법
3. 결과
4. 토의
Reference

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