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학술대회자료
저자정보
정홍렬 (성균관대학교) 황호연 (성균관대학교) 박영제 (성균관대학교) 문형필 (성균관대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,452 - 1,457 (6page)

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In multi-robot environments, paths can overlap or deadlocks can occur. In this paper, we describe an efficient way to extend the graph-based path planning algorithm to a continuous and unbounded time axis. Some algorithms used graphs with time axes to solve problems of multi-robot environments, but there was a limit. These limits are due to the discrete representation of continuous time. We use the concept of vertex-blocks and vertex-columns to represent vertices in continuous time-space. The advantage of this method is that the upper and lower bounds of the time axis can be made infinite. In addition, it can make effective path generation by using information on when and where other robots or dynamic obstacles are planned to pass. The simulation shows that this algorithm distinguishes if it waits for a while or whether it should create a bypass path. The proposed algorithm can be applied to various path planning algorithms including time information.
#Spatiotemporal path(시공간적 경로) #Graph-based path planning(그래프 기반 경로계획) #Multi-robot(다개체 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이산적인 시간축
3. 연속적인 시간축
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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