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학술저널
저자정보
송태준 (한경대학교) 이혜원 (한경대학교) 오광석 (한경대학교) 박성렬 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제43권 제2호(통권 제401호)
발행연도
2019.2
수록면
119 - 128 (10page)
DOI
10.3795/KSME-A.2019.43.2.119

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이 논문의 연구 히스토리 (8)

2020

자율주행 종방향 기능 안전을 위한 적응 슬라이딩 모드 관측기 기반 가속도 및 환경 센서 고장 허용 제어 알고리즘
송태준 기계공학과 2020.01 학위논문

2019

자율주행 자동차의 기능 안전을 위한 차간 통신 및 칼만 필터 기반 레이더 고장 재건 알고리즘
송태준 ,  이종민 ,  오광석 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019.11 학술대회자료
차간 통신을 이용하는 자율주행 기능 안전을 위한 칼만 필터 기반 상대 거리 추정 알고리즘
송태준 ,  이혜원 ,  윤영민 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019.05 학술대회자료
자율주행 자동차의 기능 안전을 위한 고장 단계 판단 알고리즘 및 종방향 고장 탐지 기반 성능평가
송태준 ,  이혜원 ,  오광석 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2019.02 학술저널

2018

자율주행의 기능 안전을 위한 슬라이딩 모드 관측기 기반 가중 가속도 고장 탐지 및 허용 제어 알고리즘
송태준 ,  오광석 ,  이종민 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2018.12 학술대회자료
V2V 통신을 이용한 슬라이딩 모드 관측기 기반 종방향 자율주행 시스템의 고장 검출 알고리즘 개발
송태준 ,  오광석 ,  이혜원 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018.11 학술대회자료
고장검출 알고리즘을 이용한 자율주행 자동차 고장-안전 시스템의 판단 알고리즘 성능평가
송태준 ,  오광석 ,  이혜원 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018.06 학술대회자료
자율 주행 자동차의 주행 안전도 향상을 위한 Fail-Safe 시스템의 판단 알고리즘 개발
송태준 ,  이혜원 ,  이경수 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 자율주행 시스템의 기능 안전을 위한 고장 단계 판단 알고리즘 개발 및 종방향 고장탐지 기반 성능평가에 관한 연구이다. 본 연구에서 제안하는 자율주행 자동차의 고장-안전 시스템은 자율주행을 위해 사용되는 센서 및 구동기 고장에 대한 인지, 판단, 제어 단계로 구분되며 각 단계는 고장을 검출 및 분류, 고장 단계 판단, 판단에 따른 대처방안을 제시한다. 본 연구는 고장을 4단계로 구분함으로써 고장 단계를 정의 했으며, 고장으로부터 합리적인 대응 제어를 위한 판단 알고리즘을 제시한다. 고장 판단은 세부 판단 단계인 sub-decision A와 B를 포함하고 있으며, 각각 대체 시스템의 존재 여부에 따른 판단된 고장 level과 제어권 전환 여부에 따른 고장 단계를 판단한다. 제안된 판단 알고리즘은 종방향 고장 탐지 알고리즘을 기반으로 Matlab/Simulink 환경에서 3차원 차량 동역학 모델을 이용하여 성능평가를 수행하였다.
#Functional Safety(기능 안전) #Fault Detection(고장 검출) #Fault Level Decision(고장 단계 판단) #Autonomous Vehicle(자율주행 자동차) #Depth(대응 수준)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 기능적 고장-안전을 위한 판단 알고리즘 개발
3. 실 데이터 기반 성능평가
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Bae, B. H., Kim, J. W. and Kim, B. W., 2011, Design of Fail-safe System Architecture for Robust Autonomous Unmanned Ground Vehicle, KSAE Fall Conference Proceeding, pp. 1368~1373. google schola Namgoong, J., Lee, Y. K., Kang, T. W. and Park, K. H., 2016, A Study for Fault Tolerance Technology of Lane Detection Module for Self Driving Vehicle, KSAE Fall Conference Proceeding, pp. 386~393. google schola Jegadeeshwaran, R. and Sugumaran. V., 2015, Fault Diagnosis of Automobile Hydraulic Brake System using Statistical Features and Support Vector Machines, Mechanical System and Signal processing 52-53, pp. 436~446. google schola Oh, K. S. and Lee, K. S., 2017, Kinematic Model based Predictive Fault Diagnosis Algorithm of Autonomous Vehicles Using Sliding Mode Observer, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 41, No. 10, pp. 931~940. google schola Lee, H. W., Song, T. J., Lee, K. S. and Oh, K. S., 2018, Development of a Ceding Control Algorithm for Fail-safe System Optimization of Autonomous Vehicle, ICROS Spring Conference Proceeding, pp. 532~533. google schola

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