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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.6
- 수록면
- 135 - 143 (9page)
- DOI
- 10.7315/CDE.2019.135
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A new robot manipulator simulation software (RobosDyn) is being developed based on the MCAE (Mechanical Computer Aided Engineering) framework developed in the previous research. This framework is developed as a plug-in component structure with standardized MCAE data. The robot manipulator simulation software enables users to easily and conveniently to create a virtual manipulator model from DH (Denait-Hartenberg) parameters, to create and analyze an inverse kinematic analysis model that can obtain the position speed of a joint and velocity manipulability of end-effector, and to create and analyze a dynamic analysis model that can obtain the drive torque of a joint. In this paper, an optimization process is developed to optimize DH parameters of the virtual manipulator model in the robot manipulator simulation software. The design variables are DH parameters and the performance index is rotational work of all joints. A genetic algorithm to search global optimum solutions is used in the optimization process.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 매니퓰레이터 모델링
3. 동역학 해석
4. 병렬 유전 알고리즘을 이용한 최적화
5. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Yun, D.J., Ryu, H.S., Oh, S.W. and Choi, J.W., 2017, Virtual Modeling of Robot Manipulator Using Modular Configuration Method and Inverse Dynamic Analysis, Korean Journal of Computational Design and Engineering, 23(1), pp.52-57.
Yun, D.J., Im, D.K., Ryu, H.S., Kim, D.H. and Choi, J.H., 2017, Virtual Modeling of Robot Manipulator and a Study on Optimal Solution of DH Parameter, Proceedings of the KSME 2017 Fall Annual Meeting, 2017(15), pp.948- 954.
Oh, S.W., Kim, K.H., Rhim, S.S., Choi, J.H. and Yun, D.J., 2015, 3 DOF Modular Robot Optimal Configuration Search Using Multibody Dynamics, Proceedings of the KSME 2015 Fall Annual Meeting, 2015(11), pp.2769-2773.
Oh, S.W., 2016, Kinematic Modeling and Inverse Kinematics Analysis of 6 DOF Modular Manipulator, 31th Proceeding of ICROS, pp.94-97.
Denavit, J. and Hartenberg, R.S., 1955, A Kinematic Notation for Lower-pair Mechanisms Based on Matrices, Trans ASME J. Appl. Mech., 23, pp.215-221.
Yun, D.J., Im, D.K., Ryu, H.S., Kim, D.H. and Choi, J.H., 2017, Virtual Modeling of Robot Manipulator and a Study on Optimal Solution of DH Parameter, Proceedings of the KSME 2017 Fall Annual Meeting, 2017(15), pp.948- 954.
Oh, S.W., Kim, K.H., Rhim, S.S., Choi, J.H. and Yun, D.J., 2015, 3 DOF Modular Robot Optimal Configuration Search Using Multibody Dynamics, Proceedings of the KSME 2015 Fall Annual Meeting, 2015(11), pp.2769-2773.
Oh, S.W., 2016, Kinematic Modeling and Inverse Kinematics Analysis of 6 DOF Modular Manipulator, 31th Proceeding of ICROS, pp.94-97.
Denavit, J. and Hartenberg, R.S., 1955, A Kinematic Notation for Lower-pair Mechanisms Based on Matrices, Trans ASME J. Appl. Mech., 23, pp.215-221.
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