LKAS 시험평가의 시뮬레이션 모델링 기법에 관한 연구

배건환; 이선봉

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자료유형: 학술저널

저자정보: 배건환 (계명대학교) 이선봉 (계명대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제21권 제3호

발행연도: 2020.3

수록면: 57 - 64 (8page)

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첨단 운전자 보조시스템(ADAS, Advanced Driver Assist System)의 주요 기술에는 적응형 순항 제어(ACC, Advanced Cruise Control), 주행 조향보조 시스템(LKAS, Lane Keeping Assist System), 자동 긴급제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking) 등이 있다. ADAS 중 LKAS는 카메라(camera)와 적외선 센서(sensor)를 사용하여 운전자가 의도하지 않은 차선이탈이 발생하였을 때, 조향 보조장치를 제어하여 주행 차선으로 복귀하는 시스템이다. 이러한 시스템의 안전성 평가와 검증을 위해 실차시험을 진행한다. 그러나 LKAS 동작 후 임의의 추가 조향각이 인가될 경우에 대한 연구는 미흡하다. 본 논문에서는 선행연구에서 제안한 시나리오에 대해 Prescan을 이용하여 추가조향각 인가 모델링(modeling)기법을 개발하고 시뮬레이션(simulation) 하고, 실차시험을 통해 취득한 데이터(data)와의 비교분석으로 모델링 기법의 타당성을 검증하였다. 앞바퀴부터 차선까지 최대 거리오차는 0.56 m이며, 시뮬레이션과 실차시험의 차선 복귀 속도의 차이로 인해 발생하였다. 시뮬레이션과 달리 실차시험은 주행 차선으로 복귀 속도가 느려 이탈하는 차의 횡방향 변화가 상대적으로 적어 시뮬레이션과 오차가 발생한 것으로 판단된다. 시뮬레이션과 실차시험값의 비교분석 결과 차선복귀 속도 차이는 있지만 앞바퀴부터 차선까지 거리가 약 0.5m로 수렴하는 경향성을 나타내어 신뢰성을 확인할 수 있었다.

#ADAS #LKAS #Prescan #Actual Vehicle Test #Test Scenarios

참고문헌 (17)

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Society of Automotive Engineers, SAE J3016 - LEVELS OF DRIVING AUTOMATION, https://www.sae.org/news/2019/01/sae-updates-j3016-automated-driving-graphic (accessed Oct. 28. 2019) B. J. Kim and S. B. Lee, A Study on Evaluation Method of the Adaptive Cruise Control, Journal of drive and control , vol.14 no.3, pp.8-17, Sep. 2017, DOI: http://dx.doi.org/10.7839/ksfc.2017.14.3.008

B. J. Kim and S. B. Lee, A Study on Evaluation Method of ACC Test Considering Domestic Road Environment“ Journal of Auto-Vehicle Safety Association , vol.9, no.4, pp.38-47, Dec. 2017, DOI: http://dx.doi.org/10.22680/kasa.2017.9.4.038

Y. K. Park, and Y. J. Moon, “Development of Evaluation Program for Forward Vehicle Collision Warning System”, Journal of The Korea Society of Automative Engineers, Vol.2005, No.5, pp.554-560, May. 2005.

H. B. Kwon, S. B. Lee, A Study on the V2V Safety Evaluation Method of AEB, Journal of Auto-Vehicle Safety Association , vol.11, no.1, pp.7-16, Mar. 2019, DOI: http://dx.doi.org/10.22680/kasa2019.11.1.007

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