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학술저널
저자정보
이우석 (제주대학교) 최민호 (제주대학교) 임종환 (제주대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.37 No.5
발행연도
2020.5
수록면
331 - 338 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.019.066

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This paper proposes a practical method, for evaluating 3-D positioning of outdoor mobile robots using the Unscented Kalman Filter (UKF). The UKF method does not require the linearization process unlike conventional EKF localization, so it can minimize effects of errors caused by linearization of non-linear models for position estimation. Also, this method does not require Jacobian calculations difficult to calculate in the actual implementation. The 3-D position of the robot is predicted using an encoder and tilt sensor, and the optimal position is estimated by fusing these predicted positions with the GPS and digital compass information. Experimental results revealed the proposed method is stable for localization of the 3D position regardless of initial error size, and observation period.
#Mobile robot (이동로봇) #Unscented kalman filter (분산점 칼만 필터) #3D localization (3차원 위치 평가) #Linearization (선형화)

목차

1. 서론
2. UKF 기반 3차원 위치평가
3. 실험 및 고찰
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

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Lim, J. H., “A Study on a Localization System for Tour Guide Robot,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 29, No. 7, pp. 762-769, 2012. google schola Lim, J. H. and Leonard, J. J., “Mobile Robot Relocation from Echolocation Constraints,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 22, No. 9, pp. 1035- 1041, 2000. google schola Choi, S. H., Kim, Y. K., Hwang, Y. S., Kim, H. W., and Lee, J. M., “EKF Based Outdoor Positioning System Using Multiple GPS Receivers,” The Journal of Korea Robotics Society, Vol. 8, No. 2, pp. 129-135, 2013. google schola Kang, B. Y., Han, J. H., and Kwon, J. H., “Analysis of Factors Affecting Performance of Integrated INS/SPR Positioning during GPS Signal Blockage,” Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography, Vol. 32, No. 6, pp. 599-606, 2014. google schola Kim, J. Y., Lee, J. H., Byun, J. M., and Kim, S. H., “Localization Performance Improvement for Mobile Robot Using Multiple Sensors in Slope Road,” The Institute of Electronics Engineers of Korea-System and Control, Vol. 47, No. 1, pp. 67- 75, 2010. google schola

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