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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.5
- 수록면
- 318 - 324 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0026
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The frontier-based exploration method is a common approach used to navigate unknown region. Although existing frontier-based exploration is computationally simple in the exploration of the frontiers, this algorithm can cause unnecessary motion, thereby increasing the exploration time and decreasing the exploration success rate. To resolve this issue, we propose a method to improve the performance of the existing frontier-based exploration method by using an A-star path planner and a frontier selection algorithm that consider the direction of a mobile robot. In addition, we employed a real-time object detection technique to build a semantic map while exploring an unknown region. To verify our proposed approach, we performed experiments to compare the existing approach with our proposed method in the clutter environment(in real and Gazebo simulation). Through the experimental results showed that our method shortened the exploration path and time.
목차
Abstract
I. 서론
II 프론티어 기반 탐사
III. 알고리즘
IV. 실험
V. 요약 및 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
H. B. Lee, “Obstacle avoidance algorithm for cooperative mobile robots under velocity and curvature constraints,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 2, pp. 910-915, 2019.
S. W. Heo and T. H. Park, “Real-time collision avoidance motion planning using vehicle lateral angular velocity constraints,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 2, pp. 170-170, 2019.
B. Yamauchi, “A frontier-based approach for autonomous exploration,” IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, 1997.
S. Wirth and J. Pellenz, “Exploration transform: A stable exploring algorithm for robots in rescue environments,” Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics Rome, Italy, pp. 1-5, 2007.
E. Vidal, N. Palomeras, and K. Istenic, “Two-Dimensional frontier-based viewpoint generation for exploring and mapping underwater environments, Sensors, Mar. 2019.
S. W. Heo and T. H. Park, “Real-time collision avoidance motion planning using vehicle lateral angular velocity constraints,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 2, pp. 170-170, 2019.
B. Yamauchi, “A frontier-based approach for autonomous exploration,” IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, 1997.
S. Wirth and J. Pellenz, “Exploration transform: A stable exploring algorithm for robots in rescue environments,” Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics Rome, Italy, pp. 1-5, 2007.
E. Vidal, N. Palomeras, and K. Istenic, “Two-Dimensional frontier-based viewpoint generation for exploring and mapping underwater environments, Sensors, Mar. 2019.
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