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학술저널
저자정보
고동현 (Seoul National University of Science & technology) 이재현 (Seoul National University of Science & technology) 김정인 (Seoul National University of Science & technology) 박범솔 (Seoul National University of Science & technology) 이치범 (Seoul National University of Science & technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.29 No.3
발행연도
2020.6
수록면
182 - 188 (7page)
DOI
10.7735/ksmte.2020.29.3.182

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In this study, a mobile robot and a manipulator were integrated and implemented using ROS (Robot Operating System). Using computer vision, the robot was intended for delivering objects such as beverages and cans to customers in service environments such as cafes and restaurants, and it will contribute to improvement in work efficiency and service automation. To reduce production costs and weight, we adopted the 4-axis manipulator with gears and motors inside the link so that the manipulator occupied a minimum space within the operating range. To achieve free movement in a narrow workspace, direct drive mechanism with low-cost geared motors was adopted for the mobile platform.
#Mobile manipulator #Service automation #SLAM and navigation #Inverse kinematics

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 모바일 로봇
3. 매니퓰레이터
4. 모바일 로봇과 매니퓰레이터의 통합
5. 모바일 매니퓰레이터를 활용한 서비스 구현
6. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Leidner, D. / 2014 / Object-Centered Hybrid Reasoning for WholeBody Mobile Manipulation / International Conference on Robotics and Automation :1828~1835 google schola Brad Hamner / 2010 / An autonomous mobile manipulator for assembly tasks / Autonomous Robots 28(1):131~149 Crossref Fetch Robotics / Fetch Mobile Manipulaotr google schola Robotis / Navigation tuning google schola ROS wiki / OpenSlam’s Gmapping in ROS google schola

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