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자료유형
학술저널
저자정보
엄영철 (Dong-A University) 최호림 (Dong-A University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제69권 제10호
발행연도
2020.10
수록면
1,474 - 1,483 (10page)
DOI
10.5370/KIEE.2020.69.10.1474

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In this paper, we propose a feedback controller using γ-sliding surface for quadrotor with uncertain time-varying mass and external disturbance. For the robust hovering control of quadrotor, we using γ-sliding surface and analyze the closed-loop system using Lyapunov function. Through analysis, we show that γ can reduce the ultimate bound of each state. In addition, the proposed controller is applied to the actual quadrotor to illustrate the validity of the proposed controller.
#Quadrotor #γ-sliding surface #Hovering control #Uncertain time-varying mass #External disturbance

목차

Abstract
1. 서론
2. 쿼드로터 시스템 모델링 및 상태방정식
3. γ-슬라이딩 모드 제어기 설계 및 분석
4. 실험결과
5. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
심승배 / 2016 / 국내외 드론산업 동향 분석을 통한 공공분야에서의 드론 활용방안에 대한 연구 / 한국IT서비스학회지 15(4):25~39 dbpia 이근욱 / 2014 / 미지 파라미터를 갖는 쿼드로터의 적응 백스테핑 호버링 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20(10):1002~1007 dbpia 윤재현 / 2015 / PID 제어를 통한 쿼드콥터 다중목적 근사최적설계 / 대한기계학회논문집 A 39(7):673~679 dbpia 최인호 / 2012 / 쿼드로터 무인기 비선형 적응 자세제어기 설계 / 한국산학기술학회논문지 13(6):2421~2427 dbpia 김영민 / 2016 / 입력 불확실성을 갖는 쿼드로터의 터미널 슬라이딩모드 호버링 제어 / 한국정보기술학회논문지 14(2):7~12 dbpia

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