물체 운반을 위한 다수 로봇의 협조제어

정희인; 호앙낫민; 우창준; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정희인 호앙낫민 (부산대학교) 우창준 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제10권 제3호

발행연도: 2015.9

수록면: 139 - 145 (7page)

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This paper proposed a method of cooperative control of three mobile robots for carrying an object placed on a floor together. Each robot moves to the object independently from its location to a pre-designated location for grasping the object stably. After grasping the common object, the coordination among the robots has been achieved by a master-slave mode. That is, a trajectory planning has been done for the master robot and the distances form the master robot to the two slave robots have been kept constant during the carrying operation. The localization for mobile robots has been implemented using the encoder data and inverse kinematics since the whole system does not have the slippage as much as a single mobile robot. Before the carrying operation, the lifting operations are implemented using the manipulators attached on the top of the mobile robots cooperatively. The real cooperative lifting and carrying operations are implanted to show the feasibility of the master-slave mode control based on the kinematics using the mobile manipulators developed for this research.

#Cooperative control #Inverse kinematics #Master-slave #Mobile manipulator #Mobile robot

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[학술지(정기간행물)] - M.-H. Tak / 2011 / Behavior Control for Cooperative Exploration for Swarm Robots / Proceedings of KIIS Fall Conference 21 (2) : 169 ~ 170

[학술대회논문] - W.-G. Jung / 1999 / A Study on Cooperative Behaviors of Multiple Autonomous Robots / Proceedings of KIEE Summer Conference : 3030 ~ 3032

[학술대회논문] - I.-J. Lee / 1998 / Behavior Synchronization Control Algorithm for Swarm Robot / Proceedings of the 13th KACC : 252 ~ 255

[학술대회논문] - D.-W. Lee / 1997 / Study on Cooperative Behaviors and Cooperative Control in Collective Autonomous Mobile Robots / Proceedings of Institute of Electronics and Information Engineers Conference : 68 ~ 71

[학술지(정기간행물)] - 김휴찬 / 2013 / Firefly Algorithm을 이용한 군집 이동 로봇의 경로 계획 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (5) : 435 ~ 441

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