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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.12
- 수록면
- 1,067 - 1,075 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0160
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In this paper, a method to improve the control precision of a collaborative robot is proposed. In order to improve the control precision, a control algorithm based on the Surface mounted Permanent Magnet Synchronous Motor(SPMSM) used for joints is implemented, and an auto-tuning algorithm for measuring motor parameters is proposed. The proposed algorithm improves the control precision of SPMSM by measuring parameters in a stationary state for use in cooperative robots. The proposed algorithm is verified through simulation and experiment.
목차
Abstract
I. 서론
II. 영구자석형 동기전동기 모델
III. 순시 토크 제어 알고리즘
IV. 전동기 매개변수 추정 알고리즘
V. 시뮬레이션
VI. 실험 검증
VII. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
D. W. Lim, “An axial piston water hydraulic electro- hydraulic actuator (EHA) for a collaborative robot,” 2020 35th ICROS Annual Conference (in Korean), Sokcho, Gangwon, pp. 326-327, Jul. 2020.
D. Y. Han, M. Y. Park, J. S Choi, T. J. Yoon, and S. S. Rhim, “Medical-Oriented analysis of human-robot collision safety index with pig skin impact experiment,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 865-869, 2017.
Y. H. Park, H. Shin, and S. S. Rhim, “Real-time safe motion generation algorithm for collaborative robot using virtual force considering moving workers,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 468-1473, 2017.
J. W. Lim and S. S. Rhim, “Monitoring and prediction of human position in collaborative robot system using CNN object detection algorithm,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 1268-1272, 2019.
H. Shin, K. Seo, J. H. Choi, and S. S. Rhim, “Development of physical safety control algorithm for robot-human interaction,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 835-839, 2017.
D. Y. Han, M. Y. Park, J. S Choi, T. J. Yoon, and S. S. Rhim, “Medical-Oriented analysis of human-robot collision safety index with pig skin impact experiment,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 865-869, 2017.
Y. H. Park, H. Shin, and S. S. Rhim, “Real-time safe motion generation algorithm for collaborative robot using virtual force considering moving workers,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 468-1473, 2017.
J. W. Lim and S. S. Rhim, “Monitoring and prediction of human position in collaborative robot system using CNN object detection algorithm,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 1268-1272, 2019.
H. Shin, K. Seo, J. H. Choi, and S. S. Rhim, “Development of physical safety control algorithm for robot-human interaction,” The Korean Society of Mechanical Engineers Conference, pp. 835-839, 2017.
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