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김동환 (국민대학교) 하윤철 (국민대학교) 김세환 (국민대학교) 이상엽 (국민대학교) 박기홍 (국민대학교) 박현배 (자동차융합기술원) 전재석 (자동차융합기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제29권 제4호
발행연도
2021.4
수록면
307 - 319 (13page)
DOI
10.7467/KSAE.2021.29.4.307

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It is possible to improve the performance of the existing autonomous driving functions relying solely on environmental sensors via V2V communication. In this paper, a cooperative autonomous driving algorithm was developed by using V2V communication to allow a safe and comfortable convoy driving with the preceding vehicles. The algorithm implements CACC when the convoy is maintained with the preceding vehicle. In addition, the algorithm has been designed to handle situations that can lead to dangerous conditions when handled only by a CACC logic, such as when the convoy changes its formation by a merging or leaving vehicle in front. For validation, simulation was carried out on different scenarios, and the results confirmed that the proposed algorithm can significantly improve string stability during convoy driving compared to ACC and CACC algorithms. It was also confirmed that the proposed algorithm can provide enhanced comfort by completing transient convoy maneuvers with minimum control effort.
#Cooperative antonomous driving(자율협력주행) #V2V communication(차량 간 통신) #Convoy driving(대열주행) #Autonomous vehicle(자율주행자동차) #Sensor fusion (센서 융합)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이션 환경 구성
3. 전방 차량 위치 추정 알고리즘
4. 자율협력주행을 위한 종방향 알고리즘 개발
5. 성능 검증 및 평가
6. 결론
References

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
Samjong KPMG INSIGHT / New Changes Made by Autonomous Driving google schola 곽재호 / 2016 / 차선 이탈 경고 시스템의 성능 검증을 위한 가상의 오염 차선 이미지 및 비디오 생성 방법 / 한국자동차공학회 논문집 24(6):627~634 dbpia Q. Deng / 2016 / Heavy-Duty Vehicle Platooning: Modeling and Analysis google schola X. Song / 2020 / Robust Time-Delay Feedback Control of Vehicular CACC Systems with Uncertain Dynamics / Sensors 20(6) google schola Q. Xu / 2002 / Effects of Vehicle-vehicle/Roadside-vehicle Communication on Adaptive Cruise Controlled Highway Systems / Proceeding of IEEE 56th Vehicular Technology Conference 2:1249~1253 google schola

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