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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
변수환 (전북대학교) 박재병 (전북대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제59권 제1호(통권 제530호)
발행연도
2022.1
수록면
131 - 137 (7page)
DOI
10.5573/ieie.2022.59.1.131

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2022

단일 모터 및 선형 구동기 기반의 기동성이 향상된 4 륜 선형 조향 구조 설계
변수환 ,  박재병 제어로봇시스템학회 논문지 2022.04 학술저널
스마트 팜 로봇의 회전 성능 향상을 위한 단일 모터 및 솔레노이드 구동기 기반 4륜 조향 시스템 설계
변수환 ,  박재병 전자공학회논문지 2022.01 학술저널

2021

조향각 개선을 위한 단일모터 및 솔레노이드 기반 선형 제어 4륜 조향 구조 설계
변수환 ,  박재병 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2021.12 학술대회자료
4륜 구동 로봇의 기동성 향상을 위한 단일 모터 및 솔레노이드 구동기 기반 조향 구조 설계
변수환 ,  박재병 대한전자공학회 학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 단일 모터 및 솔레노이드 구동기를 사용하여 Counter-steering과 제자리 회전이 가능한 모바일 로봇 조향 구조를 제안한다. 일반적으로 모바일 로봇에는 Differential drive robot, Car-like robot, AWS(All-Wheel-Steering) robot 형태의 구조들이 사용된다. Differential drive robot의 경우에는 제작하기 편리하기 때문에 모바일 로봇 플랫폼으로써 많이 사용된다. 하지만 이 구조는 회전 운동 시 다른 구조에 비해 미끄러짐(slip)이 많이 발생한다. 또한, 아스팔트와 같이 마찰이 큰 노면에서는 제자리 회전 자체가 불가능하기도 하다. Car-like robot은 미끄러짐이 덜 발생하지만, 제자리 회전이 불가능하다. 이러한 단점들을 보완하기 위해 전 방향 구동이 가능한 AWS robot이 사용되기도 하지만, 이 구조는 구동 모터의 개수만큼 조향 모터가 필요하다. 이는 로봇의 하드웨어 및 소프트웨어 시스템을 복잡하게 만들고, 비용 또한 증가시킨다. 따라서 우리는 단일 솔레노이드 및 모터를 사용하여 AWS robot에 준하는 기동성을 갖는 모바일 로봇 구조를 제안한다. 이 구조는 솔레노이드를 사용한 기어 구조로, 한 개의 모터 회전만을 사용하여 로봇이 제자리 회전 및 Counter-steering이 가능하도록 주행 방식을 변경할 수 있다. 또한 AWS보다 전자적으로 간단한 하드웨어 및 소프트웨어 구조를 가지고 있지만 스마트 팜 또는 자율 주행을 위한 충분한 기동성을 갖추고 있다. 게다가, 하나의 강력한 모터를 사용하는 것이 출력의 합이 이에 준하는 다수의 모터를 사용하는 것보다 저렴하기 때문에 제안한 시스템은 AWS 시스템보다 더 저렴하게 제작가능하다.
#Mobile robot design #Counter steering #In-place rotation

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
Ⅴ. 감사의 글
REFERENCES

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
J. R. Nistler, “Optimum Path Tracking of an Independently Steered Four Wheeled Mobile Robot,” Master of Science, Mech. Eng, North Dakota State Univ., Fargo, ND, 2012. google schola S.H Lee and D.S. Choi, "Development of the Educational Robot System Considering for Extension and Load Reduction," Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 51, no. 2, pp. 454-459, Feb 2014. google schola J.H. Ko, "Robot Vision System based on 3D Depth map and Object Recognition," Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 57, no. 3, pp. 227-231, March 2020. google schola Kamdar, Shruti Deepak, "Design and Manufacturing of a Mecanum Wheel for the Magnetic Climbing Robot" (2015). Dissertations and Theses. 269 google schola N. Ushimi, "A Concept and Development of a Four Wheeled Reconfigurable Mobile Robot by Parallel Linkage Mechanism and an Influence of a Driving Wheel Sideslip on Grassy Slopes," 2019 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019), Jeju, Korea(South), pp.1549-1553, Oct. 2019. google schola

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