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기범근 (강원대학교) 박용재 (강원대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
189 - 189 (1page)

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가변강성 시스템은 수술용 로봇, 웨어러블 로봇, 그리퍼 등 다양한 분야에 사용되고 있다. 또한, 레이어 재밍과 형상기억합금 기반의 가변강성 메커니즘은 제어 가능성의 측면에서 높은 강성의 변화 성능을 구현할 수 있다. 그러나 이는 강성변화를 위해 별도의 장치가 필요하며, 사람이 장착하는 웨어러블 로봇에서 무게가 무겁고 부피가 커지는 단점으로 작용한다. 이 논문에서는 구조적 변화를 이용하여 콤팩트하고 가벼운 장치로 연속적이고 큰 강성 변화를 구현할 수 있는 가변강성 메커니즘을 제안한다. 이 가변강성 메커니즘은 여러 패턴으로 이루어진 다층 구조를 이용해 세부적인 강성 변화가 가능하며, 강성 변화 이후 강성을 유지하는 것에 ... 전체 초록 보기
#Soft robot #Wearable robot #Variable-stiffness mechanism #Mechanism design

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