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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박봉석 (공주대학교)
저널정보
조선대학교 IT연구소 정보기술융합공학논문지 정보기술융합공학논문지 제8권 제2호
발행연도
2018.12
수록면
25 - 30 (6page)

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본 논문은 쿼드로터의 기준 궤적 추종 문제를 다룬다. 쿼드로터 모델에서 제어 입력은 삼각함수로 이루어진 비선형 함수들과 결합되어 있다. 이러한 비선형 함수들로 인하여 제어기 설계에 어려움이 따르며, 기존의 논문들은 이러한 문제를 해결하기 위해 모델 선형화 과정을 거친다. 그러나 모델을 선형화할 경우 동작 구간이 좁아지기 때문에 쿼드로터의 스피드 및 오일러 각도에 대해 제약 조건이 필요하다. 본 논문에서는 새로운 상태 변환 방법을 제안한다. 상태 변환을 이용하면 제어 입력에 결합된 삼각함수들이 제거되기 때문에 모델을 선형화 하지 않고 제어기를 설계할 수 있게 된다. 상태 변환을 위해 사용되는 새로운 변수들은 가상 제어기 역할을 하며, 이러한 가상 제어기들을 이용하여 실제 제어 입력을 리아프노프 안정도 이론에 기반을 두어 설계하게 된다. 안정도 분석 결과 제안된 제어기는 모든 오차들을 0으로 수렴하게 만들며, 이는 쿼드로터가 기준 궤적을 정확하게 추종할 수 있음을 나타낸다. 마지막으로 모의실험을 통해 제안된 제어기의 성능을 검증한다.
#quadrotor #state transformation #tracking #asymptotic stability #Lyapunov stability theory

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델 및 문제 정의
3. 제어기 설계
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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