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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김헌무 (부경대학교) 최요순 (부경대학교)
저널정보
한국암반공학회 터널과 지하공간 터널과 지하공간 제32권 제3호(통권 제158호)
발행연도
2022.6
수록면
231 - 242 (12page)

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본 연구에서는 지하광산에서 로봇의 위치를 추정하고, 여러 경유지를 거쳐 주행한 후 원위치로 복귀하는 ROS (Robot Operating System) 기반의 자율주행 로봇을 개발하였다. 자율주행 로봇은 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 기술을 활용하여 주행 경로에 대한 전역 지도를 사전에 생성한다. 이후, 라이다 센서를 통해 측정되는 벽면의 형태와 전역 지도를 매칭하고 AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) 기법을 통해 데이터들을 융합하여 로봇의 위치를 보정한다. 또한, 라이다 센서를 통해 전방 주행환경을 인지하고, 장애물을 회피한다. 개발된 자율주행 로봇을 활용하여 지하광산 현장을 모사한 실내 실험장을 대상으로 주행 실험을 수행하였다. 그 결과, 자율주행 로봇은 다중 지점의 경유지에 대해 순차적으로 주행하고 장애물을 회피하며 안정적으로 복귀하는 것을 확인할 수 있었다.
#Autonomous driving robot #Underground mine #Robot operating system #자율주행 로봇 #지하광산 #로봇운영시스템

목차

ABSTRACT
초록
1. 서론
2. 자율주행 로봇의 개발 방법
3. 실내 주행 실험 방법
4. 실험 결과
5. 결론
REFERENCES

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