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한상원 (부경대학교) 김성재 (부경대학교) 신동관 (부경대학교) 표주현 (한국로봇융합연구원) 이명석 (한국로봇융합연구원) 김무림 (한국로봇융합연구원) 서진호 (부경대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.7
발행연도
2022.7
수록면
509 - 516 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.019

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In this study, we proposed microphone array and algorithm for sound source localization based on GCC-PHAT for the robot searching victims in a narrow space. Through frequency domain analysis, we designed filter to make algorithm react only to the sound with a human voice frequency. Additionally, calibration algorithm was integrated to solve the problem of the update cycle of result value becoming very short when passing through the filter, presenting difficulty in checking the value. Results obtained through experiments verified the performance of the proposed microphone array and sound source localization algorithm.
#Sound source localization (음원 위치 추정) #Microphone array (마이크로폰 배열) #Time difference of arrival (도착 시간 차이) #Disaster response robot (재난 대응 로봇) #Narrow space (협소 공간)

목차

1. 서론
2. 인명 탐색 로봇의 음원 위치 추정을 위한 마이크로폰 배치
3. 인명 탐색 로봇의 음원 위치 추정 알고리즘 구현
4. 실험 결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
Shin, H.-C., Jeong, K.-M., Kwon, J.-J., (2011), Development of a snake robot with 2-DOF actuator modules, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, 17(7), 697-703. google schola Bae, J., Kim, M., Song, B., Jin, M., Yun, D., (2020), Snake robot with driving assistant mechanism, Applied Sciences, 10(21), 7478. google schola Liljebäck, P., Pettersen, K. Y., Stavdahl, Ø., Gravdahl, J. T., (2012), A review on modelling, implementation, and control of snake robots, Robotics and Autonomous Systems, 60(1), 29-40. google schola Borenstein, J., Hansen, M., Borrell, A., (2007), The OmniTread OT-4 serpentine robot-design and performance, Journal of Field Robotics, 24(7), 601-621. google schola Kim, S., Shin, D.-G., Pyo, J., Shin, J., Jin, M., Suh, J., (2021), A multi-sensor module of snake robot for searching survivors in narrow space, The Journal of Korea Robotics Society, 16(4), 291-298. google schola

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