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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박준엽 (한양대학교) 최재호 (한양대학교) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
936 - 941 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

휴버 방식 기반 다중센서를 활용한 다중객체 추적
박준엽 미래자동차공학과 2023.01 학위논문

2022

다중 물체 추적을 위한 휴버 방식 기반 무향 칼만필터를 활용한 분산형 센서 융합
박준엽 ,  최재호 ,  허건수 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Perception is one of the key factors for the performance and security that needs to be guaranteed for automotives. However, due to the environmental matters, challenging problems still exist and research to improve the performance of perception is actively proceeding. To achieve higher performance, we need various kinds of sensors such as camera, radar, lidar. It is necessary to ensure real-time and high performance so that the results of tracking multiple objects can serve the basis for the latter decisions and planning. Model based state estimator is mainly used which is directly related to the performance of perception when performing multiple object tracking. Kalman filter is widely used among various kinds of state estimators. But Kalman filter has limitations in that they do not consider outlier. When it comes to using outlier data for state estimation, it adversely affects the performance. From this paper, we propose distributed sensor fusion of Unscented Kalman filter based on Huber methodology for the robust performance. Through this, it is possible to reduce computational cost and improve object state estimation performance, which was verified with the Nuscenes dataset.
#Sensor fusion(센서 융합) #Distributed fusion(분산형 융합) #Huber method(휴버 방식) #Unscented Kalman filter(투향 칼만필터) #Multi Object Tracking(다중 물체 추적)

목차

Abstract
1. 서론
2. 분산형 센서 융합의 수학적 모델
3. 결과
4. 결론
References

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