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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이재운 (인하대학교) 박동혁 (인하대학교) 원종훈 (인하대학교)
저널정보
한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제23권 제1호
발행연도
2024.2
수록면
167 - 181 (15page)
DOI
https://doi.org/10.12815/kits.2024.23.1.167

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자율주행 기술 개발에 있어서 드라이빙 시뮬레이터의 활용은 사고 환경에 대한 다양한 테스트를 단시간에 효과적으로 수행 가능하게 하여 개발 비용 및 노력을 획기적으로 줄일 수 있다. 그러나 드라이빙 시뮬레이터는 실제 환경과 차이가 존재한다는 심각한 단점이 존재하므로드라이빙 시뮬레이터를 이용하여 개발된 자율주행 알고리즘이 실제 차량 시스템에 직접 적용시킬 때 큰 차이가 발생하는 문제가 있다. 이러한 문제는 Sim2Real 문제로 정의되며, 시나리오, 센서 모델링, 차량 동역학 등으로 구분할 수 있다. 본 논문에서는 Sim2Real 문제 중에서 IMU 센서에 대해서 Sim2Real 문제 해결 방안에 대한 연구를 수행한다. 실제 환경과 에뮬레이터된가상 IMU 센서의 차이를 줄이기 위해서 IMU 센서의 정밀 오차 모델링을 통한 센서 에뮬레이터 기술에 대해 소개한다. Bias, Scale Factor, Misalignmnet, Random Walk에 따른 오차를 가상IMU 센서 등급별로 모델링하고 이를 실제 IMU 센서의 등급에 따른 오차 지표와 비교함으로써 IMU 센서의 Sim2Real 문제를 완화한다.
#드라이빙 시뮬레이터 #IMU 센서 에뮬레이터 #IMU 측정치 생성 #IMU 오차 모델링 #Driving simulator #IMU sensor emulation #IMU error modeling #IMU measurement generation

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