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This paper presents a method for estimating the relative poses of multiple underwater objects using fiducial markers to measure offsets between these structures. The proposed method comprises three main stages. First, the IDs of individual fiducial markers were identified during the marker detection stage. Next, in the pose estimation stage, the corner points of each marker were extracted, and the transformation relationships between the 3D spatial coordinates and 2D image coordinates of these points were computed to estimate the pose of each marker relative to the underwater robot. Finally, in the relative distance and pose calculation stage, the relative positions and orientations of the two markers were determined using the transformation relationships obtained in the pose estimation stage. The feasibility and applicability of the proposed method were evaluated using experimental setups, thus verifying its potential for precise underwater structural alignment.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 수중 복수 객체 간의 상대 자세 추정 방법
3. 상대 자세 추정 알고리즘의 성능 평가
4. 결론
REFERENCES
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