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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
만동우 (동명대학교) 기현승 (동명대학교) 김현식 (동명대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제64권 제7호
발행연도
2015.7
수록면
1,081 - 1,087 (7page)

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Recently, the researches of aerial drones are actively executed in various areas, the researches of surface drones and underwater drones are also executed in marine areas. In case of surface drones, they essentially utilize acoustic information by the sonar and consequently have the local information in the obstacle avoidance as the sonar has the limitations due to the beam width and detection range. In order to overcome this, more global method that utilizes optical images by the camera is required. Related to this, the aerial drone with the camera is desirable as the obstacle detection of the surface drone with the camera is impossible in case of the existence of clutters. However, the dynamic-floating aerial drone is not desirable for the long-term operation as its power consumption is high. To solve this problem, a collaborative obstacle avoidance method based on the acoustic information by the sonar of the surface drone and the optical image by the camera of the static-floating aerial drone is proposed. To verify the performance of the proposed method, the collaborative obstacle avoidances of a MSD(Micro Surface Drone) with an OAS(Obstacle Avoidance Sonar) and a BMAD(Balloon-based Micro Aerial Drone) with a camera are executed. The test results show the possibility of real applications and the need for additional studies.
#Collaborative obstacle avoidance #Surface drone #Aerial drone #Acoustic information #Optical image

목차

Abstract
1. 서론
2. 협력적 장애물회피 시스템의 구성
3. 협력적 장애물회피 기법의 설계
4. 실험 및 고찰
5. 결론
References

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