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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정보성 김혜린 이정훈 (경상국립대학교)
저널정보
한국기계기술학회 한국기계기술학회지 한국기계기술학회지 제24권 제6호
발행연도
2022.12
수록면
86 - 90 (5page)

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In this paper, we proposed and tested an indoor obstacle recognition and avoidance algorithm using vision and ultrasonic sensors for effective operation of drone with low-power. In this paper, the indoor flight of a drone is mainly composed of two algorithms. First, for the indoor flight of the drone, the vanishing point and the center point of the image were extracted through Hough transform of the input image of the vision sensor. The drone moves along the extracted vanishing point. Second, we set an area of interest so that the drone can avoid obstacles. The area of interest is a space where the drone can fly after recognizing an obstacle at a distance from the ultrasonic sensor. When an obstacle is recognized in the drone's area of ​​interest, the drone performs an obstacle avoidance action. To verify the algorithm proposed in this paper, a simple obstacle was installed in an indoor environment and the drone was flown. From the experimental results, the proposed algorithm confirmed the indoor flight and obstacle avoidance behavior of the drone according to the vanishing point.
#Image processing(영상처리) #Ultrasonic sensor(초음파 센서) #회피 알고리즘(recognition algorithm) #Drones(드론) #low-power(저전력)

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