토크 오차 감소를 위한 디스크형 커플링을 갖는 토크센서가 내장된 로봇 관절모듈

민재경; 김휘수; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 민재경 (고려대학교) 김휘수 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제40권 제2호

발행연도: 2016.2

수록면: 133 - 138 (6page)

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기존에는 로봇 말단에 6축 힘/토크 센서를 부착하여 로봇의 힘제어 및 충돌감지를 수행하였지만, 이 방법은 매우 고가이고, 로봇의 몸체에서 발생한 충돌을 감지할 수 없었다. 이의 대안으로 각 관절에 관절 토크센서를 장착하였으나, 토크 측정 시에 발생하는 다양한 오차로 인하여 실제 적용에 한계가 있었다. 이러한 문제를 해결하고자 본 연구에서는 정확한 토크 측정을 위한 관절 토크센서 및 이를 포함하는 관절모듈을 개발하였다. 제안된 관절모듈은 로봇에 인가되는 모멘트 부하를 지지하고, 조립 시 발생하는 응력을 감소시키기 위하여 토크센서에 디스크형 커플링을 첨가하여 원하는 회전토크만을 효과적으로 측정할 수 있도록 하였다. 본 논문에서는 다양한 실험을 통하여 제안한 토크센서의 성능을 검증하였다.

#Joint Torque Sensor(관절 토크센서) #Robot Joint Module(로봇 관절모듈) #Disk-Type Coupling(디스크형 커플링) #Torque Measurement(토크 측정) #Moment Load(모멘트 부하)

참고문헌 (10)

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