수중로봇 제어 시뮬레이션을 위한 유체저항계수 연구

박상욱; 김민수; 손정현; 백운경

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박상욱 (부경대학교) 김민수 (부경대학교) 손정현 (부경대학교) 백운경 (부경대학교)

저널정보: 한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제20권 제1호

발행연도: 2016.2

수록면: 24 - 29 (6page)

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Remotely operated vehicles or autonomous underwater vehicles have been used for exploiting seabed natural resources. In this study, the autonomous underwater vehicle of hovering type(HAUV) is developed to observe underwater objects in close distance. A dynamic model with six degrees of freedom is established, capturing the motion characteristics of the HAUV. The equations of motion are generated for the dynamic control simulation of the HAUV. The added mass, drag and lift forces are included in the computer model. Computational fluid dynamics simulation is carried out using this computer model. The drag coefficients are produced from the CFD.

#Autonomous underwater vehicle #Control simulation #Drag force #Resistance coefficient

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T. Prestero, 2001, “Verification of six-degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle”, M. S. thesis, MIT/WHOI.

Lauren Alise Cooney, 2009, “Dynamic Response and Maneuvering Strategies of a Hybrid Autonomous Underwater Vehicle in Hovering”, M. S. thesis, MIT.

T. I. Fossen, 2011, “Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control”, Jone Wiley % Sons, New York.

T. I. Fossen, 1994, “Guidance and control of ocean vehicle”, Jone Wiley & Sons, New York.

Frederick H. Imlay, 1961, “The complete expressions for ‘Added mass’ of a rigid body moving in an ideal fluid”, Hydromechanics laboratory research and development report.

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