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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이무현 (영남대학교) 허수정 (영남대학교) 박용완 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제4호
발행연도
2016.4
수록면
253 - 265 (13page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2016

단일 2차원 라이다 기반의 다중 특징 비교를 이용한 장애물 분류 기법
이무현 ,  허수정 ,  박용완 제어로봇시스템학회 논문지 2016.04 학술저널

2015

다중 특징을 이용한 2차원 라이다 기반 장애물 분류 기법
이무현 정보통신공학과 2015.01 학위논문
2D 라이다 데이터베이스 기반 장애물 분류 기법
이무현 ,  허수정 ,  박용완 대한임베디드공학회논문지 2015.01 학술저널
단일 2차원 라이다의 특징 비교를 이용한 장애물 분류 기법에 관한 연구
이무현 ,  강민규 ,  허수정 외 1명 한국통신학회 학술대회논문집 2015.01 학술대회자료

초록· 키워드

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We propose an obstacle classification method using multi-decision factors and decision sections based on Single 2D LiDAR. The existing obstacle classification method based on single 2D LiDAR has two specific advantages: accuracy and decreased calculation time. However, it was difficult to classify obstacle type, and therefore accurate path planning was not possible. To overcome this problem, a method of classifying obstacle type based on width data was proposed. However, width data was not sufficient to enable accurate obstacle classification. The proposed algorithm of this paper involves the comparison between decision factor and decision section to classify obstacle type. Decision factor and decision section was determined using width, standard deviation of distance, average normalized intensity, and standard deviation of normalized intensity data. Experiments using a real autonomous vehicle in a real environment showed that calculation time decreased in comparison with 2D LiDAR-based method, thus demonstrating the possibility of obstacle type classification using single 2D LiDAR.
#LiDAR #obstacle classification #features extraction #segmentation #database

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 제안하는 장애물 분류 기법
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
D. Kim, T. Jung, and K. Yi, “Lane map-based vehicle localization for robust lateral control of an autonomous vehicle,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 2, pp. 108-114, Feb. 2015. google schola J. Oh, K. Lim, and J. Kim, “A research of obstcle detection and path planning for lane change of autonomous vehicle in urban environment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 2, pp. 115-120, Feb. 2015. google schola J. Kim, J. Lee, B. Yoon, J. Park, and J. Kim, “Research of vehicles longitudinal adaptive control using V2I situated cognition based on LiDAR for accident prone areas,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 8, no. 7, pp. 453-464, May 2012. google schola W. Jang and J. Kim, “Design and implementation of sensor network based autonomous vehicle control system,” IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications (in Korean), vol. 7, no. 5, pp. 247-253, Oct. 2012. google schola J. Wenger, “Automotive radar-status and perspectives,” Proceedings of IEEE Compound Semiconductor Integrated Circuit Symposium, CA, USA, pp. 21-24, Oct. 2005. google schola

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