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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Kwangseok Oh (Honam University) Jaho Seo (Chungnam National University) Jeong-Woo Han (Korea Institute of Machinery & Material)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
792 - 796 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

LQR-based Adaptive Steering Control Algorithm of Multi-Axle Crane for Improving Driver’s Steering Efficiency and Dynamic Stability
Kwangseok Oh ,  Jaho Seo ,  Jeong-Woo Han 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

2015

An Investigation on Steering Optimization for Minimum Turning Radius of Multi-Axle Crane Based on MPC Algorithm
Kwangseok Oh ,  Jaho Seo ,  Jinho Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015.10 학술대회자료

초록· 키워드

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The conventional steering principle (Ackerman theory) for existing steering systems of a multi-axle cane determines the steering angle of each axle by focusing on minimizing the slip angles rather than enhancing a driver’s steering efficiency. Therefore, this paper proposed a LQR-based adaptive steering control algorithm of a multi-axle crane which solves the optimal steering angles to improve the driver’s steering efficiency. For this, a crane error dynamics model was derived and simulation studies were conducted to evaluate the proposed controller’s performance for the cases of single-lane-change and curved path scenarios. The simulation results present that the proposed steering control strategy improves the steering efficiency by decreasing the driver’s steering effort, and dynamics stability by reducing the yaw rate.
#Multi-Axle Crane #Steering Control #Steering efficiency #Linear Quadratic Regulator (LQR)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DRIVER’S INTENTION
3. STEERING CONTROL ALGORITHM
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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