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저자정보
김홍봉 (한화시스템) 송태언 (한화시스템) 박장한 (한화시스템) 최병인 (한화시스템)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제56권 제1호(통권 제494호)
발행연도
2019.1
수록면
75 - 84 (10page)
DOI
10.5573/ieie.2019.56.1.75

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본 논문은 운송드론의 영상기반 착륙을 위한 착륙점 영상추적 알고리즘 적용연구에 관한 것이다. 현재까지 대부분의 연구개발에서 운송드론은 GPS같은 위성항법 기반으로 착륙을 하고 있으나, 착륙시의 안전을 고려하여 운용자가 영상으로 안전여부를 확인하고 착륙지점을 지정하는 운용 방안이 필요하다고 본다. 본 연구에서는 운송드론이 착륙지점에 다가가며 운용자가 드론이 보내온 영상에서 착륙점을 지정하고, 이를 추적하여 드론이 착륙하는 운용개념을 가정하고, 이에 적합한 세 종류의 영상추적기 (MOSSE, KCF, DSST)에 대한 성능비교연구 결과를 기술한다. 특히 착륙지점 표식의 크기가 드론이 다가감에 따라 크게 변하는 특징과 추적기의 실시간성을 고려한 영상추적기의 패러미터 설정에 대한 방안을 제안한다. MOSSE와 KCF필터의 경우 추적창 크기가 고정되어 있어 드론이 착륙점에 다가가며 영상추적 필터링 시간의 변화가 거의 없으나, DSST 알고리즘의 경우 최대추적창 크기 패러미터를 480픽셀에서 60픽셀로 변화시키면 필터링 속도가 최대 약 8배 빨라진다. 그리고 최대추적창 크기 패러미터가 120픽셀일 때 추적성능과 필터링시간이 우수함을 보여준다. 상용드론으로 획득한 비행영상을 활용하여 각 영상추적기 성능평가 결과를 보이고, 향후 운송드론에 본 연구에서 수행한 영상추적기를 어떻게 적용할지에 대한 방향을 제시한다.
#Delivery drone #Semi-autonomous flight #Visual tracker #MOSSE #DSST

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 반자율비행 운송드론
Ⅲ. 착륙점 영상추적 알고리즘
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
First Prime Air Delivery google schola H. Jung / 2017 / Post Office Drone Delivery Promotion Status / Postal Information Review 111(Winter):35~56 google schola Y. Kim / 2018 / Method Analysis to realize Drone Delivery Service / Electronics and Telecommunications Trends 33(4) google schola A. Smeulders / 2014 / Visual Tracking : An Experimental Survey / IEEE Trans. PAMI 36(7):1442~1468 google schola E. Koh / 2017 / Method and Apparatus for tracking target using weight-based fusion in Man-in-the-loop having time delay, Korea Patent KR1738519B1 google schola

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