지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.5
- 수록면
- 373 - 378 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0196
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Most dynamic system operate under uncertainties such as external disturbances, measurement noise and modeling uncertainties. Failure to account for these uncertainties in the controller design may lead to performance degradation in real-world applications. As a result, SMPC (Stochastic Model Predictive Control), which provides a probabilistic framework for the nonlinear model predictive control of systems with stochastic uncertainty, has attracted much attention. The main challenge of SMPC is the efficient propagation of probabilistic uncertainty through system dynamics. In this paper, unscented transformation was used to efficiently estimate the distribution of states under uncertainties, and it is applied to trajectory tracking and obstacle avoidance of an unmanned underwater vehicle. The performance of the proposed algorithm was demonstrated through numerical simulations.
목차
Abstract
I. 서론
II. 무인잠수정 모델
III. 확률 모델예측제어
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
G. H. Kim, J. H. Lee, P. Y. Lee, H. S. Kim and H. S. Lee, “A Study on Docking Guidance Navigation Algorithm of AUV by Combining Inertial Navigation Sensor and Docking Guidance Sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 7, pp. 647-656, Jul. 2019.
C. V. Caldwell, D. D. Damion, and E. G. Collins, “Motion planning for an autonomous underwater vehicle via sampling based model predictive control,” OCEANS 2010 MTS/IEEE SEATTLE, IEEE, pp. 1-6, 2010.
C. Shen, Y. Shi, and B. Buckham, “Integrated path planning and tracking control of an AUV: A unified receding horizon optimization approach,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 22, no. 3, pp. 1163-1173, 2016.
T. H. Oh and J. M. Lee, “Analytic solution of optimal disturbance of closed-loop robust model predictive control with ellipsoidal disturbance set,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 10, pp. 919-923, Oct. 2018.
A. Mesbah, “Stochastic model predictive control: An overview and perspectives for future research,” IEEE Control Systems Magazine, vol. 36, no. 6, pp. 30-44, 2016.
C. V. Caldwell, D. D. Damion, and E. G. Collins, “Motion planning for an autonomous underwater vehicle via sampling based model predictive control,” OCEANS 2010 MTS/IEEE SEATTLE, IEEE, pp. 1-6, 2010.
C. Shen, Y. Shi, and B. Buckham, “Integrated path planning and tracking control of an AUV: A unified receding horizon optimization approach,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 22, no. 3, pp. 1163-1173, 2016.
T. H. Oh and J. M. Lee, “Analytic solution of optimal disturbance of closed-loop robust model predictive control with ellipsoidal disturbance set,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 10, pp. 919-923, Oct. 2018.
A. Mesbah, “Stochastic model predictive control: An overview and perspectives for future research,” IEEE Control Systems Magazine, vol. 36, no. 6, pp. 30-44, 2016.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
시험장비의 특성을 고려한 진동시험결과에 대한 측정불확도 추정
한국소음진동공학회논문집
2016 .12
-
자율주행 자동차 정지 거동에서의 인지 불확실성을 고려한 확률적 모델 예측 제어
자동차안전학회지
2022 .12
-
비선형 외란 관측기 기반 슬라이딩 모드 제어기를 활용한 자율 무인 잠수정 제어
대한조선학회 논문집
2024 .08
-
방탄시험에서의 측정불확도 산출에 관한 연구
한국기계기술학회지
2020 .01
-
Robust decentralized control of structures using the LMI H<sub>∞</sub>controller with uncertainties
Smart structures and systems
2018 .01
-
Comparison of Different Gaussian Process Models and Applications in Model Predictive Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Stability and Robust H∞ Control for Time-Delayed Systems with Parameter Uncertainties and Stochastic Disturbances
Journal of Electrical Engineering & Technology
2016 .01
-
이동로봇의 예측제어방법을 모사한 신경회로망 궤적제어기 설계
한국기계기술학회지
2017 .01
-
VRF 시스템 최적 제어의 불확실성 분석
대한건축학회 학술발표대회 논문집
2023 .04
-
Model Predictive Minimum Cost Variance Control for Linear Stochastic Systems
대한전자공학회 학술대회
2023 .06
-
Quadrotor Robust Optimal Attitude Tracking Control subjected to Model Uncertainties and External Disturbances
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
무인잠수정의 내압성능을 위한 구조해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 예측제어
한국정보통신학회논문지
2017 .04
-
비선형 무인잠수정의 퍼지 모델링 및 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .05
-
Nonlinear Control of Unmanned Underwater Vehicle Based on Sliding Mode Control with Disturbance Observer
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
비선형 모델예측제어 데이터에 기반한 실시간 심층 인공신경망 자율주행 제어기법 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .05
-
Uncertainty quantification and propagation with probability boxes
Nuclear Engineering and Technology
2021 .08
-
Linear Model Predictive Control
정보 및 제어 논문집
2017 .10
-
Electronic Stability Control 을 위한 최적화 제어 기반 Model Predictive Control Algorithm 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .08
-
Development of Adaptive Model Predictive Control using Radial Basis Function Neural Network Approximator for Autonomous Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
경제성장과 소득 불균형 간의 관계에 관한 연구
전해정
서울도시연구
2014
.06
신자유주의 지구화담론 비판
송백석
한국사회학
2009
.02
실해역 환경에서 무인 잠수정의 초기 상태 정렬을 위한 GPS와 관성 항법 센서 기반 항법 정렬 알고리즘
김규현
,
이지홍
,
이필엽
외 2명
로봇학회 논문지
2020
.03
자항상태 VPMM 시험을 통한 무인잠수정 조종성능 추정에 관한 연구
박종열
,
이신형
,
이승수
외 5명
대한조선학회 논문집
2020
.10
어뢰형 자율무인잠수정의 수중도킹 및 제어 전략
조건래
,
강형주
,
이계홍
외 1명
대한조선학회지
2020
.09
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-000587841