안전한 차선 변경을 위한 센서 융합 기반 주변 차량의 경로 예측 알고리즘

김지훈; 한동석

doi:10.7840/kics.2020.45.5.828

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김지훈 (경북대학교) 한동석 (경북대학교)

저널정보: 한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제45권 제5호

발행연도: 2020.5

수록면: 828 - 836 (9page)

DOI: 10.7840/kics.2020.45.5.828

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본 논문에서는 안전한 차선 변경을 위한 첨단 운전자 보조시스템을 위한 주변 차량의 경로예측 알고리즘을 제안하였다. 제안 알고리즘은 레이더와 카메라 센서를 사용한 주변 환경 인식과 선형 칼만 필터를 적용한 주변 차량의 경로예측을 통하여 안전한 차선 변경 가능 여부를 판단하게 한다. 제안 알고리즘은 레이더와 카메라 센서의 입력부, 센서 융합부, 선형 칼만필터를 적용한 주변 차량의 경로 예측부, 예측 경로에 기반한 차선 변경 가능 판단부의 4단계로 동작한다. 실차 환경에서의 검증을 통하여 제안 알고리즘의 주변 차량의 경로예측 정확도가 약 95%에 이른다.

#Radar #Camera #Sensor Fusion #Path Prediction #Kalman Filter

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