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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 제27권 제5호
- 발행연도
- 2021.5
- 수록면
- 234 - 240 (7page)
- DOI
- 10.5626/KTCP.2021.27.5.234
이용수
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도심 자율 주행을 위해서는 자차 측위용 고정밀 점군 지도와 경로 계획용 벡터 형태의 도로지도가 요구된다. 벡터 지도는 차량 라이더 센서와 카메라 센서를 캘리브레이션한 상태에서 카메라 이미지를 이용하여 제작하는 방법과 이와 별개로 고비용 항공사진을 이용하여 제작하는 방법이 있다. 본 논문은 카메라를 사용하지 않고, 라이더만을 이용하여 제작된 점군 지도로부터 직접 벡터 지도를 자동 추출하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법으로 추출된 벡터 지도는 점군 지도와 좌표계 관점에서 잘 동기화되며, 실제 자율 주행 차량이 차로 중앙 유지(lane centering) 기능을 수행하는데 충분한 정밀도를 가짐을 실험을 통해 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 배경
3. 제안하는 방법
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
Naver Labs, (2019, Dec 16), Naver Labs HD Map Dataset [Online], Availalbe: https://hdmap.naverlabs.com (downloaded 2020, Nov. 23).
R. Ravi, Y. Cheng, Y. Lin, Y. Lin, S. Hasheminasab, T. Zhou, J. Flatt, and A. Habib, "Lane Width Estimation in Work Zones Using LiDAR-Based Mobile Mapping Systems," IEEE Trans. Intell. Transp. Syst, Doi: 10.1109/TITS.2019.2949762, Oct. 2019.
J. Jung and S. Bae, "Real-Time Road Lane Detection in Urban Areas Using LiDAR Data," Electronics, Vol. 7, No. 11, p. 276, Oct. 2018.
D. Kim. T. Chung, and K. Yi, "Lane map building and localization for automated driving using 2D laser rangefinder," Proc. IEEE Intell. Veh. Symp, pp. 680-685, Jun. 2015.
F. Ghallabi, F. Nashashibi, G. El-Haj-Shhade and M.-A. Mittet, "LIDAR-Based Lane Marking Detection For Vehicle Positioning in an HD Map," Proc. 21st Int. Conf. Intell. Transp. Syst. (ITSC), pp. 2209-2214, Nov. 2018.
R. Ravi, Y. Cheng, Y. Lin, Y. Lin, S. Hasheminasab, T. Zhou, J. Flatt, and A. Habib, "Lane Width Estimation in Work Zones Using LiDAR-Based Mobile Mapping Systems," IEEE Trans. Intell. Transp. Syst, Doi: 10.1109/TITS.2019.2949762, Oct. 2019.
J. Jung and S. Bae, "Real-Time Road Lane Detection in Urban Areas Using LiDAR Data," Electronics, Vol. 7, No. 11, p. 276, Oct. 2018.
D. Kim. T. Chung, and K. Yi, "Lane map building and localization for automated driving using 2D laser rangefinder," Proc. IEEE Intell. Veh. Symp, pp. 680-685, Jun. 2015.
F. Ghallabi, F. Nashashibi, G. El-Haj-Shhade and M.-A. Mittet, "LIDAR-Based Lane Marking Detection For Vehicle Positioning in an HD Map," Proc. 21st Int. Conf. Intell. Transp. Syst. (ITSC), pp. 2209-2214, Nov. 2018.
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