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학술대회자료
저자정보
정현수 (서울시립대학교) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
221 - 222 (2page)

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2022

선분 분할 탐지를 활용한 마스크 된 이미지 내의 물체 6 자유도 자세 추정
정현수 ,  황면중 제어로봇시스템학회 논문지 2022.06 학술저널

2021

선분 분할 탐지를 활용한 RGB-D 포인트 클라우드 객체의 6자유도 자세 추정
정현수 ,  황면중 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2021.11 학술대회자료

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본 논문에서는 물체의 정확한 파지를 위하여 RGB-D 카메라의 포인트 클라우드(Point Cloud) 내에서 3 차원 객체 모델을 인식하고 여러 인스턴스의 6D 자세를 추정하는 자세 추정 알고리즘을 제안한다. 산업현장에서는 수많은 부품이 쌓여 있는 경우 각 물체를 3 차원 비전으로 인식하여 정확한 파지 위치를 결정하는 것이 쉽지 않다. 제안된 알고리즘에서는 지도학습 기반과 대비되는 방식으로 포인트 클라우드에서 얻은 물체 평면의 꼭짓점을 구하여 학습되지 않은 물체의 6D 자세를 계산한다. 제안된 절차는 크게 두 단계로 이루어져 있다. 첫 번째는, 모폴로지(Morphology)에서 열기(Opening) 연산을 이용하여 영상을 개선하 ... 전체 초록 보기
#RGB-D #Line segment detection #Point cloud #Clustering #Pose estimation

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